Navigation d'un robot par suivi de cible

En Master 2 il nous a été demandé de réaliser un projet le notre était "la navigation d'un robot par vision de l'espace libre". Vous pouvez trouver cet article un peu plus bas dans le site.

Etant donné que nous avions fini notre projet un peu en avance, nous avons commencé à en réaliser un autre. Ce projet consiste à détecter à l’aide d’une caméra un objet et de le suivre. Nous avons donc utilisé notre caméra omnidirectionnelle pour détecter l’objet peut importe ou il se trouve. Puis nous avons réalisé un traitement d’image permettant l’extraction de cet objet dans l’image. Une fois cette étape réalisée nous n’avons plu qu’à extraire les coordonnées de cet objet et d’ordonner au robot de s’y rendre. Pour des raisons de sécurité nous avons fait en sorte que le robot s’arrête à une distance raisonnable de son objectif. Pour la partie navigation nous avons réutilisé une bonne partie du programme développé sur l’autre projet de robotique. Pour choisir la cible il suffit de cliquer sur l’objet en début de programme.

Voici un exemple. Nous avons a gauche l’image obtenue à l’aide de la caméra omnidirectionnelle et a gauche le résultat de notre filtrage. Nous pouvons voir ici que la détection de l’objet (corbeille rouge) est bien effectué.

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26/03/2010 à 13:48:15 Dernière modif. : 10/06/2010 à 09:49:36

1er projet avec PALIB sur DS

Voici mon 1^er jeu réalisé en C à l’aide de la PALIB.
C’est simplement un petit shoot en up basique. Il est possible de se déplacer sur les deux écrans de la DS à l’aide de la croix directionnelle et de tirer à l’aide des touches L et R. Il y a pour le moment 5 types d’ennemis qui se déplacent soit en ligne droite soit en rebondissant sur les cotés des écrans de la DS, leurs apparitions est totalement aléatoire. Il est également possible de mettre pause. En haut à gauche on trouve le score et à droite les PV. Lors de la mort du joueur une simple pression sur START relance le jeu.

Pour le moment ce n’est que le début de son développement. Je souhaite par la suite adapter mon code à la logique C++, créer de vrais niveaux pour remplacer en partie l’arrivé aléatoire des ennemis et  avoir un boss par niveau, réaliser si possible un mode multi et pour finir réaliser un menu ou l’on pourra choisir entre le mode solo, le mode multi, voir les records ou encore régler les options.


Voici des screens shoot, le code source et le jeu en sa version première si vous avez des commentaires ou questions n’hésitez pas. Amusez vous bien!

le code: main.c

le jeux: Star Pouet.zip

DEPLACEMENT -> croix directionnelle
TIRER-> L et R
PAUSE OU REVIVRE-> start

PS: pour jouer à ce jeux sans la DS telecharger un emulateur comme par exemple IDEAS sur  www.ideasemu.org/  . lancer le fichier start pouet.nds avec l'emulateur.

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13/01/2008 à 22:28:56 Dernière modif. : 28/01/2010 à 11:59:19