05 fév
2008

Stage au CREA 2007

J'ai réalisé un stage de 10 semaines au CREA (Centre de Robotique d'Electronique et d'Automatisme). J'ai eu l'ocasion de travailler sur deux projets.

I) Interface pour un drone

Objectifs :

Il m'a été demandé de réaliser un terminal récepteur qui devait recevoir, traiter, afficher et enregistrer des informations envoyées par un drone. Il était demandé de recevoir les données par port série puis de les afficher sous différentes formes. L’une consiste en un tableau qui stock en brut toutes les informations reçues. Et une autre plus graphique pour permettre un contrôle permanente du drone pendant son vol. Ces informations son affichées sous formes de carte, boussole, compteur de vitesse, indicateur de batterie, schéma,...
J'ai également rajouté une partie réglage pour choisir quelles informations nous voulons enregistrer, avec qu'elle précision. J’ai également voulu permettre à l'utilisateur de vérifier que les informations soient bien transmises.

Réglage

1 permet de régler la réception par le port série et de vérifier les informations reçues.

2 permet de personnaliser le style de dessin réalisé sur la carte.

3 permet de régler le niveau d’alerte pour les batteries.

4 permet simplement d’indiquer l’endroit où va se faire l’enregistrement des
informations et si elles vont se faire.

Observations

1 la carte est celle du terrain où évolue le drone. Puis sur celle-ci est dessiné le parcourt réalisé. Les numéros correspondent au numéro de l’acquisition, ce qui nous permet par la suite de nous reporter sur la ligne du tableau correspondante à ce numéro.

2 l’affichage de la dernière mesure réalisé se fait dans le tableau mais il est possible de voir les relevés antérieurs à l’aide d’un petit scroll bar sur le coté du tableau.

3 cette partie indique le niveau des batteries et une DEL verte s’allume lorsque le niveau est trop bas. De plus un son d’alarme se met en marche. La LED rouge correspond au mode automatique / manuel, si la LED est allumée alors nous somme en manuel.

4 affichage de la vitesse et des coordonnées GPS.

5 affichage de la boussole et de la position du drone dans l’espace.

6 affichage de la date et heure ainsi que deux LED qui correspondent à l’activation ou non de l’enregistrement de la carte et du tableau.

II) Correction PID sur une balance à helices

Par la suite j’ai réalisé une balance comportant deux hélices à ses extrémités. Mon travail consistait à la réalisation d’un circuit à microprocesseur et une régulation PID codée en C. A la fin du stage il était possible d’indiquer quelle inclinaison de la balance souhaitée et de la tenir même si des perturbations externes survenaient.