26 mars
2010

Navigation d'un robot par suivi de cible

En Master 2 il nous a été demandé de réaliser un projet le notre était "la navigation d'un robot par vision de l'espace libre". Vous pouvez trouver cet article un peu plus bas dans le site.

Etant donné que nous avions fini notre projet un peu en avance, nous avons commencé à en réaliser un autre. Ce projet consiste à détecter à l’aide d’une caméra un objet et de le suivre. Nous avons donc utilisé notre caméra omnidirectionnelle pour détecter l’objet peut importe ou il se trouve. Puis nous avons réalisé un traitement d’image permettant l’extraction de cet objet dans l’image. Une fois cette étape réalisée nous n’avons plu qu’à extraire les coordonnées de cet objet et d’ordonner au robot de s’y rendre. Pour des raisons de sécurité nous avons fait en sorte que le robot s’arrête à une distance raisonnable de son objectif. Pour la partie navigation nous avons réutilisé une bonne partie du programme développé sur l’autre projet de robotique. Pour choisir la cible il suffit de cliquer sur l’objet en début de programme.

Voici un exemple. Nous avons a gauche l’image obtenue à l’aide de la caméra omnidirectionnelle et a gauche le résultat de notre filtrage. Nous pouvons voir ici que la détection de l’objet (corbeille rouge) est bien effectué.

Vidéo de démonstration. http://www.youtube.com/watch?v=Ib6v-T_6UbE

3 commentaire(s)

robot pioneer projet M2 caméra omnidirectionnelle vidéo Ueye IUP upjv iko arnaud mercier
date

26/03/2010 à 13:48:15 Dernière modif. : 10/06/2010 à 09:49:36

27 janv.
2010

Laser game du futur

En fin de master 1 il nous est demandé de réaliser un stage de 6 mois en entreprise. J’ai réalisé se stage dans une jeune entreprise d’Angoulême nommé Sensplay. Cette entreprise souhaite réaliser un parc d’attraction ou les joueur son physiquement les héros d’un jeu vidéo. Ce jeu est un mélange d’action, d’aventure et d’énigme. On va donc retrouver des phases de tir, sportive et de réflexion. Pour permettre au joueur de vivre le jeu vidéo, il est nécessaire de l’équiper d’une interface pour interagir avec le scénario.

Le but de mon stage était de concevoir et réaliser un équipement de laser game innovant. En effet en plus des fonctions traditionnelles d’un équipement de laser game cet équipement doit communiquer avec un serveur central pour interagir avec un scénario de type jeu vidéo. Cette communication est possible à l’aide de la technologie wifi. L’équipement se divise en deux partie.

1) pistolet laser

Dans un premier temps nous avons réalisé un prototype de pistolet laser un peut spécial. Nous avons utilisé la coque d’un FN-P90 pour support. Voici un schéma de l'arme

l’arme à les fonctions traditionnelle des armes laser et intègre en plus un module wifi pour communiquer avec un serveur central. Cette communication permet au pistolet d’interagir avec le scénario du jeu. Le scénario peut par exemple changer le nombre de munition du pistolet ou la couleur de l’équipe. Le pistolet quant a lui peut par exemple dire au scénario qu’il a été touché par le joueur X.

2) bracelet de mission

Cet équipement est tout simplement un PDA wifi muni d’un tag RFID. Le tag RFID permet d’interagir avec le décor du parc. Par exemple le joueur peut passer le tag sur une borne de recharge pour récupérer des munitions ou encore pour ouvrir une porte. Le PDA quant a lui permet au joueur d’avoir la liste des missions a réaliser, la carte du parc et différentes informations relative a son équipement (vie, munition,…). Pour finir le PDA permet aussi au joueur de résoudre des énigme sous la forme de mini jeu.

Pour plus d'informations sur mon stage voici:

- Le Rapport.pdf
- La Soutenance.pdf

4 commentaire(s)

laser game wifi PDA jeux vidéo stage M1 futur pistolet
date

27/01/2010 à 22:00:29 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:25:08

27 janv.
2010

J’ai fait une apli pour ça...

Un changement de téléphone portable s’imposa sérieusement. Mon attention s’est portée sur un Windows phone (HTC diamond).

Ce téléphone me permet, en plus de naviguer sur internet ou de regarder la télévision, de téléphoner et envoyer des SMS…vous allez me dire que jusque la rien de spécial pour nos téléphones modernes et vous avez bien raison. Mais j’ajouterais que, comme tous les téléphones nouvelle génération qui possède un système d’exploitation, ce mobile permet de développer ses propres applications !

Ceci m'a donné envie de réaliser une petite application pour mon HTC. Mon mobile possède Windows mobile ce qui m’a conduit a réalisé mon application sur Visual studio. En effet l’environnement de développement de Microsoft intègre une tool box pour les applications Windows phone. Cette tool box est composé d’une bibliothèque pour la programmation et d’un très bon simulateur pour tester les programmes. Le développement peut se faire dans un très grand nombre de langage (c, c++, vb,…).

Parlons à présent de mon application. J’ais cherché sur le net une application de chronomètre gratuite, mais je n’ais rien trouvé ce qui m’a donnée envie de réaliser mon propre chronomètre.

Nous pouvons voir ici le menu de toutes les applications installé sur mon mobile. On voie encadré en rouge l’icône du programme Chronomètre.

Les fonctions de mon application sont très basiques, nous avons :
-Un bouton Start pour lancer/relancer le chrono
-Un bouton Pause pour mettre en pause le chrono
-Un bouton Stop pour stopper et remettre a 0 le chrono

Nous retrouvons ces actions dans le menu déroulant. Nous avons également le bouton info qui donne simplement la version et le réalisateur du chronomètre sous la forme d’une boite de dialogue.

l’affichage est sous la forme: h:m :s :ms

Pour finir nous pouvons voir une petite croix en haut a droite qui permet de faire passer l’application en tache de fon et donc de continué à chronométrer tout en utilisant une autre fonctionnalité du mobile. Le bouton Quitter quant à lui permet de fermer totalement l’application.

0 commentaire(s)

chronomètre application htc diamond windows ce mobile téléphone portable visual studio microsoft
date

27/01/2010 à 19:48:44 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:24:00

25 janv.
2010

Navigation d’un robot par vision de l’espace libre

Pour projet de M2, il nous a été demandé de réaliser la partie recherche et développement informatique pour un robot Pioneer. Sur ce robot nous avons installé une caméra omnidirectionnelle. Ce type de caméra permet de voir l’environnement du robot dans sa quasi-totalité.

Nous pouvons voir a gauche le robot et la caméra et a droite ce que l'on voie a l'aide de cette caméra.

Le but du projet est de réaliser une navigation du robot à l’aide de cette vision de l’environnement. Le robot doit alors éviter les obstacles tout en restant le plus éloigné possible des murs. Le robot doit également réaliser une cartographie de l’environnement dans lequel il navigue. Pour cela il doit posséder une stratégie de déplacement intelligente.

Dans un premier temps nous avons cherché à déterminer, à l’aide de la vision du robot, la zone navigable. C'est-à-dire délimiter la zone dans laquelle le robot peut rouler en toute sécurité. Voici ce que nous obtenons après traitement d’image des captures prise par le robot.

Ceci est une photo prise dans un couloir. Au centre nous avons le robot et en rouge le contour de la zone navigable par le robot, ce contour est obtenu à l’aide d’un snake. Le snake est une méthode de traitement d’image qui permet d’avoir les contours d’un objet dans une image. Plus précisément c’est un ensemble de point qui forme en général un cercle qui par la suite va soit se rétracté autour de l’objet soit se dilater pour ainsi coller aux parois de l’objet.

En vert nous avons le snake initial qui va par la suite se développer et épouser la forme de la zone navigable.

Pour finir, nous avons en blanc les points de passage que doit suivre le robot. Pour le moment les points blanc sont les milieux entre deux points du snake, ainsi le robot navigue a égale distance des obstacles.

Vidéo de démonstration. www.youtube.com/watch

2 commentaire(s)

robot Pioneer omnidirectionnelle espace libre vision navigation snake
date

25/01/2010 à 16:42:13 Dernière modif. : 10/06/2010 à 09:49:56

25 janv.
2010

Reconnaissance de formes

Dans le cadre d’un cour, il nous a été demandé de réaliser une petite thèse sur un problème de reconnaissance de forme. Pour cela nous devions appliquer un réseau de neurone, a l’aide de la bibliothèque Netlab de matlab, sur la base de donné correspondante au problème trouvé.

Nous avons porté notre attention sur la reconnaissance du modèle d’une voiture (ex : Renault Twingo).Le but est donc de trouver, à partir d’un réseau de neurone et d’une photo, le bon modèle de la voiture.

Malheureusement la base de données n’est pas directement exploitable, elle nécessite un traitement d’image importent. Comme nous avions peu de temps pour réaliser cette thèse, nous avons été obligés de changer de problème.

Le 2eme problème trouvé consiste à trouver a partir des positions de 2 pièces blanches (roi et tour) le nombre de coup à jouer pour arriver à un échec et mat sur le roi noir en 16 coups maximum.

Nous avons fini par avoir un résultat d’environ 86% de correspondance entre notre réseau de neurone et les résultats réels. Pour plus de détails, vous pouvez consulter le compte rendu qui contient également le code source.

pour plus d'information voici:

- le Rapport.pdf

0 commentaire(s)

reconnaissance de forme reseau neurone matlab
date

25/01/2010 à 15:53:46 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:25:43

04 févr.
2009

[Sunspeed] Transmission en milieu perturbé & Analyse télémétrique

Voici le projet que je réalise cette année (Master 1).

Travail attendu : Transmettre des données télémétriques en HF à proximité d’un moteur et variateur électrique puis d'analyser les données reçus. Il s’agit donc d’envoyer des données issues de divers capteurs embarqués dans un véhicule électrique solaire vers un véhicule suiveur ordinaire. Puis d'analyser ces données sur le court et long terme.

Les problèmes de la robustesse de la transmission et de la fiabilité des données seront omniprésents dans ce milieu hautement perturbé par le moteur, le variateur et les câbles de hautes tensions.

Moyens mis en œuvre : Emission/Réception par module Xbee, Utilisation de bus CAN et de liaison RS232, Analyse via le logiciel LABVIEW, Utilisation de câbles blindés.

voici un petit schema pour ilustré cela: (ici on veux récupérer les informations sur les 3 MPPT de la voiture solaire.)

Nous pouvons voir ici que le projet se décompose en deux parties : Emission et rception
les deux parties doivent être capables de communiquer dans un milieu perturbé à grande distance.

Emission :

- Lire les informations qui circulent sur le BUS CAN.
- Sauvegarder ces informations sur une carte SD au format FAT32 dans des fichiers de type tableur.
- Envoyer les informations a la voiture suiveuse via une communication Xbee pro.

Réception :

- Récupérer les informations via le module xbee pro
- Formater les informations puis les envoyer sur un PC via un port USB
- S’auto alimenté via le port USB
- Afficher les information en temps réel a l’aide de labview
- Traiter les informations pour par exemple estimer la consommation d’énergies de la voiture solaire.
- Sauvegarder toutes ces informations et estimation dans des fichiers de type tableur.

Je vien de finir la partie réception. La communication entre la carte receptrice et le Pc marche très bien. J'ai également testé la communication xbee a l'aide d'une carte qui possède un module xbee et qui est commandable via un port série. La communication marche très bien même a proximité du moteur et du variateur. Pour finir j'ai réaliser tout le programme sous labview.

la carte va se placer dans une petite boite qui comporte des ventouses. Ce qui va nous permettre de placer cette boite sur la vitre de la voiture, comme un gps :p

Voici en quelques images ce que j’ai réalisé.

Tipon:

Labview:

Indication temps réel

Options

En parallèle, pour l’association sunspeed je réalise une station météo qui va se fixer sur le toit de la voiture suiveuse à l’aide d’un aimant. Ces informations vons me servire a affiner les estimations.

elle comporte des capteurs :

-de température
- d'ensoleillement
-GPS
-Tanguage et rouli
-vitesse et direction du vent

Pour plus d'informations voici:

- Le Rapport.pdf

- La Soutenance.pdf

1 commentaire(s)

xbee transmission sunspeed solaire projet
date

04/02/2009 à 18:51:19 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:22:56

15 juin
2008

Sponsoring Sunspeed

Voici un menu que j'ai réalisé avec Quick Menu Builder. Il se lance automatiquement a l'insertion du CD et permet de naviguer sur le CD. J'ai réalisé ce CD pour l'inclure dans notre dossier de sponsoring pour Sunspeed. Ainsi les possesseurs du CD pourrons visualiser des vidéos,photos et documents relative a Sunspeed, son histoire et ses projets.

1 commentaire(s)

sponsor menu autorun sunspeed
date

15/06/2008 à 18:38:07 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:26:12

14 juin
2008

Sunspeed

Je viens d'intégrer l'équipe de Sunspeed (association de mon université) avec le poste de président et pilot. Mon équipe se compose de 10 membres et nous avons pour but de créer une voiture solaire et de participer au World Solar Challenge 2009 en Australie.

L’association Sunspeed fut créée en 2002 à l’université de Picardie jules verne par des élèves de l’IUP GEII d’Amiens. A l’origine elle avait pour but de construire des modèles réduits fonctionnant à l’énergie photovoltaïque pour participer à des courses.

A partir de 2005 l’association Sunspeed a franchit un cap pour se lancer dans la construction de prototype de voitures solaires dans le but de participer au WSC (world solar challenge). Cette évènement regroupe des équipes du monde entier pour une course de 3000Km dans le desert Australien avec pour seule énergie le soleil.

Mondial de l'automobile 2005

World Solar Chalenge 2005

World Solar Chalenge 2007

Salon villette 2008

Prototype 1

Vous trouverez de nombreuses informations complémentaires ainsi que des vidéos et photos en passant par des news sur le site web de l'association Sunspeed:

www.sunspeed.fr

Pour plus d'information sur le WSC : www.wsc.org.au

7 commentaire(s)

voiture solaire association
date

14/06/2008 à 20:21:29 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:28:57

05 févr.
2008

Stage au CREA 2007

J'ai réalisé un stage de 10 semaines au CREA (Centre de Robotique d'Electronique et d'Automatisme). J'ai eu l'ocasion de travailler sur deux projets.

I) Interface pour un drone

Objectifs :

Il m'a été demandé de réaliser un terminal récepteur qui devait recevoir, traiter, afficher et enregistrer des informations envoyées par un drone. Il était demandé de recevoir les données par port série puis de les afficher sous différentes formes. L’une consiste en un tableau qui stock en brut toutes les informations reçues. Et une autre plus graphique pour permettre un contrôle permanente du drone pendant son vol. Ces informations son affichées sous formes de carte, boussole, compteur de vitesse, indicateur de batterie, schéma,...
J'ai également rajouté une partie réglage pour choisir quelles informations nous voulons enregistrer, avec qu'elle précision. J’ai également voulu permettre à l'utilisateur de vérifier que les informations soient bien transmises.

Réglage

1 permet de régler la réception par le port série et de vérifier les informations reçues.

2 permet de personnaliser le style de dessin réalisé sur la carte.

3 permet de régler le niveau d’alerte pour les batteries.

4 permet simplement d’indiquer l’endroit où va se faire l’enregistrement des
informations et si elles vont se faire.

Observations

1 la carte est celle du terrain où évolue le drone. Puis sur celle-ci est dessiné le parcourt réalisé. Les numéros correspondent au numéro de l’acquisition, ce qui nous permet par la suite de nous reporter sur la ligne du tableau correspondante à ce numéro.

2 l’affichage de la dernière mesure réalisé se fait dans le tableau mais il est possible de voir les relevés antérieurs à l’aide d’un petit scroll bar sur le coté du tableau.

3 cette partie indique le niveau des batteries et une DEL verte s’allume lorsque le niveau est trop bas. De plus un son d’alarme se met en marche. La LED rouge correspond au mode automatique / manuel, si la LED est allumée alors nous somme en manuel.

4 affichage de la vitesse et des coordonnées GPS.

5 affichage de la boussole et de la position du drone dans l’espace.

6 affichage de la date et heure ainsi que deux LED qui correspondent à l’activation ou non de l’enregistrement de la carte et du tableau.

II) Correction PID sur une balance à helices

Par la suite j’ai réalisé une balance comportant deux hélices à ses extrémités. Mon travail consistait à la réalisation d’un circuit à microprocesseur et une régulation PID codée en C. A la fin du stage il était possible d’indiquer quelle inclinaison de la balance souhaitée et de la tenir même si des perturbations externes survenaient.

Pour plus d'information sur mon travail voici le rapport de stage: rapport.zip

1 commentaire(s)

stage regulation PID automatique dronne pic informatique industriel
date

05/02/2008 à 18:48:11 Dernière modif. : 27/01/2010 à 22:34:19

13 janv.
2008

Vos contacts sur DS comme sur IPHONE ou presque

IPHONE ça vous dit quelque chose ? Oui c’est bien ça un petit truc où l'on peut regarder des vidéos,écouter de la musique et faire pleins d’autres choses. Il parait même que l’on peut téléphoner avec… mais bon c’est une information à confirmer

tout ça pour vous parler de son système de navigation dans la liste des contacts. Pour ceux qui ne connaissent pas en gros vous avez une liste de contacts et à l’aide de votre doigt vous faites glisser la liste, plus vous faites glisser fort plus la liste de contact bouge.